公元1398年，明朝开国皇帝朱元璋驾崩。皇位不传子而传孙，由皇孙朱允炆即位，称建文帝。建文帝为巩固政权，开始削夺叔叔辈的兵权及封地，史称“消藩”。燕王朱棣不甘自绝，攻陷京都。改年号为永乐。永乐雄才大略，文武双全。史称永乐大帝。而建文帝带几名近臣出逃，一直下落不明，成为明朝宫廷一大秘史。
       于是永乐背负“篡位”骂名，外有阿鲁台觊觎国土，内有建文旧臣图谋复位，家中还有一个让他头痛的公主蛮儿不停地惹是生非。《永乐英雄》的故事自此拉开帷幕。而这故事，又因了一个乡间小子冯天赐的介入，而变得格外扑朔离奇。  
       蛮儿是徐皇后唯一的女儿，因皇后早逝，格外受永乐爱怜，养成了无拘无束的天性。都说皇帝的女儿不愁嫁，可为蛮儿招驸马的时候，百官却无一人敢响应。倒是敌国太师阿鲁台携太子前来求婚，永乐心知阿鲁台心存歹意，设下擂台比武，希望借机回绝。奈何众武将互相推诿，全不尽力。还全靠了蛮儿智胜太子，赢得了自己招驸马的权力。  
       蛮儿招的，就是胆比天大的野小子冯天赐。天赐是蛮儿在乡间认识的玩伴，曾救过蛮儿，蛮儿就此请父亲赏了个官给他。谁知道天赐受高人锦娘的指点，上得朝来侃侃而谈，竟把当朝时弊说了个清清楚楚，很是做了些好事。  
       但天赐喜欢的可不是疯丫头蛮儿，他心里记挂着乡里大户人家的女儿梦如，竟逃婚回了家乡。梦如百般不情愿地答应了天赐的求婚，婚礼上新娘却被蛮儿派出的侍卫洪渊抢走。天赐一路狂追，途中得遇不少武林名宿、民间英雄，得以成长。可阴差阳错的，梦如竟爱上了劫持他的洪渊。偏偏洪渊喜欢的不是小姑娘，而是风华绝代的锦娘。锦娘却不是寻常人物，连永乐也对她念念在心，可谁也不知道她一生默默等待地，是建文旧臣胡不归！于是好一通儿女情痴。  
       一路是柔情难舍，一路是烽火将燃。建文旧臣侍机起事，阿鲁台反叛犯边。为维护国家统一，永乐不顾年老体病率大军亲征，皇孙朱瞻基智勇双全随军先锋。永乐深入险境，意欲速战速决打垮阿鲁台，但老奸巨滑的阿军却始终避其锋芒，不正面作战。永乐大军陷入为难境地。  
       这时，天赐终于放下小儿女心态，他听说了“天下兴亡，匹(屁)夫有责”的话之后，自封为“屁侠”，率民间大军，举众烧了阿鲁台后方粮草，逼得两军正面交战。  
决战之时，危急关头，建文旧部将军胡不归赶来，放下前朝恩怨，共助杀敌！阿军全军覆没，阿鲁台自尽。建文帝也表示只要永乐爱惜子民，他甘愿永生为民。永乐一生的两大心患一日间尽数解除，心慰之余将建文旧部一律免罪。